Unity 初级AI躲避障碍物(unity alembic)

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阅读《Unity Game AI programming 》第6章后，感觉躲避障碍物算法不是很给力。为了研究和学习Unity，自己改良躲避障碍物的算法。当然，代码没有优化，不过没关系，抛砖引玉，记录思想，学习交流。

1.启用物理引擎，使用速度和力解决问题。而不是使用的角度和位置

2.加入沿着障碍物行走，即使障碍物宽度很大或物体向障碍物前进的速度过快，也不会发生穿墙而过现象。

3.为配合沿着障碍物行走，并且显得更自然，引入三个速度与障碍物的交互分区。

当逐渐&#;近障碍物时，首先进入排斥区，对移动物施加障碍物平面法线方向的斥力。再次&#;近改为施加平行于障碍物平面的引导力。若再次&#;近则将移动物体的速度直接更改为平行于障碍物平面的速度。平行于障碍物平面的速度是用向量叉乘以及点乘求得的，Unity向量叉乘遵守左手坐标系，为了让行为更自然需要用点乘纠正方向。

当物体沿着障碍物移动时，则不做任何事情，直到脱离障碍物，开始施加向目标点力。若物体没有沿着墙壁前进，并且通向目标一定范围内没有障碍物。则直接更改速度。

若发现目标点畅通无阻则直接更改速度向其前进。

把此段代码引入到原书项目中，可test效果。有一个问题需要注意一下，由于移动物体时存在体积的，所以单纯以物体position进行射线检测会在拐角处发生碰撞，为了简化问题，开启移动物体isTrigger选项。

下面是优化可读性的代码，类&#;switch-case状态机，由于运动状态的转换图比较复杂，这里引入一个中央的状态管理器。

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