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在ROS下使用Cartographer的纯定位模式，并实时获取定位位姿数据(ros call)
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Cartographer提供了一种纯定位模式，在实际工程中有很多应用。本文记录在Gazebo仿真环境下，使用turtlebot3在cartographer的纯定位模式下，发布实时定位数据的过程。
一、Cartographer纯定位模式的配置1.启动纯定位模式配置修改你的.lua文件，添加以下橙色内容颜色显示内容。
2.加载定位地图，并删除cartographer生成地图节点
在你的.launch文件中添加map_server 节点，并删除cartographer_occupancy_grid_node节点，如下
<node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server"args="/home/{yourname}/catkin_ws/map/{yourmapname}.yaml" /> <!-- cartographer_node --> <node pkg="cartographer_ros" type="cartographer_node" name="cartographer_node" args="-configuration_directory $(find turtlebot3_slam)/config -configuration_basename turtlebot3_lds_2d_pureLocation.lua -load_state_filename /home/{yourname}/catkin_ws/map/{yourmapname}.pbstream" output="screen"> <!-- cartographer_occupancy_grid_node <node pkg="cartographer_ros" type="cartographer_occupancy_grid_node" name="cartographer_occupancy_grid_node" args="-resolution 0.05 " />-->二、实时获取定位数据cartographer纯定位模式下获取定位数据，就是获取map坐标到base_link的tf。
1.新建一个节点发布定位数据在你的工作区间的软件包的src文件夹下添加一个CartoTransferPose_main.cc文件，内容如下。
#include <ros/ros.h>#include <tf/transform_listener.h>#include <geometry_msgs/Pose2D.h>#include <fstream>#include <iostream>#include <cmath>using namespace std;double x,y,z, qx,qy,qz, qw;double theta;geometry_msgs::Pose2D pos_now;int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "tf_Pose_Publisher"); ros::NodeHandle node; ros::Publisher _pose_pub=node.advertise<geometry_msgs::Pose2D>("pose_data", 10); tf::StampedTransform transform; tf::TransformListener listener; ros::Rate rate(10.0); while (ros::ok()){ ros::Time start = ros::Time::now(); cout << "StartTime:"<< start << endl; tf::StampedTransform transform; try{ //得到坐map和坐标base_link之间的关系 listener.waitForTransform("map","base_link", ros::Time(0), ros::Duration(3.0)); listener.lookupTransform("map", "base_link", ros::Time(0), transform); } catch (tf::TransformException &ex) { ROS_ERROR("%s",ex.what()); ros::Duration(1.0).sleep(); } x=transform.getOrigin().x(); y=transform.getOrigin().y(); z=transform.getOrigin().z();tf::Quaternion q = transform.getRotation(); qx = q.x(); qy = q.y(); qz = q.z(); qw = q.w(); pos_now.x = transform.getOrigin().x(); pos_now.y =transform.getOrigin().y(); pos_now.theta = tf::getYaw(q); _pose_pub.publish(pos_now);printf("x: %f, y: %f, z: %f, qx: %f,qy: %f,qz: %f, qw: %f, theta: %f\n",x,y,z,qx,qy,qz,qw,pos_now.theta); rate.sleep(); ros::Time end = ros::Time::now(); cout << "EndTime:"<<end << endl; } return 0;};2.修改makelist文件并编译添加以下代码到Cmakelist文件
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs tf)add_executable(CartoTransferPose_main src/CartoTransferPose_main.cc)target_link_libraries(CartoTransferPose_main ${catkin_LIBRARIES})保存并编译。
3.启动仿真环境并启动节点首先打开gazebo环境并按之前修改配置启动纯定位模式。 在命令行输入rostopic echo /pose_data。 这里发布的即位姿数据。 在命令行用rosrun启动CartoTransferPose_main节点，出现以下界面。其中x,y,theta即为位姿数据，频率为10hz。
总结本文配置了Cartographer的纯定位模式，并获取了定位数据，为后续应用做好了铺垫。
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