位置: IT常识 - 正文
高翔ORB-SLAM2稠密建图编译（添加实时彩色点云地图+保存点云地图）
发布时间：2024-01-07推荐整理分享高翔ORB-SLAM2稠密建图编译（添加实时彩色点云地图+保存点云地图），希望有所帮助，仅作参考，欢迎阅读内容。
文章相关热门搜索词:,内容如对您有帮助，希望把文章链接给更多的朋友！
本文写于2022年5月18日。
系统版本Ubuntu18.04 + ROS melodic
一、准备工作ORBSLAM2_with_pointcloud_map 是基于 ORB_SLAM2 改动的， ORB_SLAM2 编译前一些库的安装以及编译时的报错参考此篇博客
下载源码ORBSLAM2_with_pointcloud_map源码地址 将源码下载到 ~/catkin_ws/src 目录下面 如果没有安装 Ros Melodic ，参考Ubuntu18.04安装Ros Melodic 以及测试rviz 如果安装了 Ros Melodic ，没有创建ROS空间，参考此篇博客
二、编译 ./build.sh使用 "ORB_SLAM2_modified/"目录下的代码，而不是压缩文件
1.删除一些build文件夹删除ORB_SLAM2_modified/Thirdparty/DBoW2/build、ORB_SLAM2_modified/Thirdparty/g2o/build以及ORB_SLAM2_modified/Examples/ROS/ORB_SLAM2/build这3个 build 文件夹
2.创建 Vocabulary 文件夹将 ORB_SLAM2 下的 Vocabulary 子文件夹复制粘贴到 ORB_SLAM2_modified 文件夹下
3.在CMakeLists.txt中取消编译器的一些设置在 CMakeLists.txt 中删除 -march=native
set(CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS} -Wall -O3 -march=native ")set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall -O3 -march=native")在 Thirdparty/g2o/CMakeLists.txt 中删除 -march=native
# Compiler specific options for gccSET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "${CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE} -O3 -march=native") SET(CMAKE_C_FLAGS_RELEASE "${CMAKE_C_FLAGS_RELEASE} -O3 -march=native") 4.编译进入 ORB_SLAM2_modified 文件夹
cd ORB_SLAM2_modified给 build.sh 文件权限
chmod +x build.sh编译 build.sh 文件
./build.sh5.运行TUM数据集使用如下命令./rgbd_tum path_to_vocabulary path_to_settings path_to_sequence path_to_association 我的命令如下
./bin/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml /home/d/文档/TUM数据集/rgbd_dataset_freiburg1_desk Examples/RGB-D/associations/fr1_desk.txt运行结果是黑白的点云图且无法保存点云地图，接下来修改一些代码。
6.实时查看彩色点云地图参考链接
1）在ORB_SLAM2_modified/include/Tracking.h添加
// Current Frame Frame mCurrentFrame; cv::Mat mImRGB; //添加这行 cv::Mat mImGray; cv::Mat mImDepth;2）
在ORB_SLAM2_modified/src/Tracking.cc修改2处 第一处
cv::Mat Tracking::GrabImageRGBD(const cv::Mat &imRGB,const cv::Mat &imD, const double ×tamp){ mImRGB = imRGB;//添加这行 mImGray = imRGB; mImDepth = imD;第二处
// insert Key Frame into point cloud viewer //mpPointCloudMapping->insertKeyFrame( pKF, this->mImGray, this->mImDepth ); mpPointCloudMapping->insertKeyFrame( pKF, this->mImRGB, this->mImDepth ); //修改地方7.保存彩色点云地图参考此篇博客中间部分 修改ORB_SLAM2_modified/src/pointcloudmapping.cc，在其中调用 PCL 库的pcl::io::savePCDFileBinary函数就可以保存点云地图了 加入头文件
#include <pcl/io/pcd_io.h>在 void PointCloudMapping::viewer() 函数中（ 123 行附近）加入保存地图的命令，最后样式如下：
...for ( size_t i=lastKeyframeSize; i<N ; i++ ){ PointCloud::Ptr p = generatePointCloud( keyframes[i], colorImgs[i], depthImgs[i] ); *globalMap += *p;}pcl::io::savePCDFileBinary("vslam.pcd", *globalMap); // 只需要加入这一句...修改之后重新编译程序 并且安装相应的工具，就可以查看生成的文件
#安装sudo apt-get install pcl-tools#查看pcl_viewer vslam.pcd三、编译 ./build_ros.sh1.将该工程添加至 ROS_PACKAGE_PATH打开终端输入
sudo gedit ~/.bashrc在最后一行插入
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2_modified/Examples/ROS注： ~/catkin_orb/src/ 为我 ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master 的路径，需要改成自己的文件路径
刷新 bash
source ~/.bashrc检验 ROS path 是否被识别
echo $ROS_PACKAGE_PATH显示了刚刚加入的路径，说明ROS路径配置成功了
2.编译进入 ORB_SLAM2_modified 文件夹
cd ORB_SLAM2_modified给 build_ros.sh 文件权限
chmod +x build_ros.sh编译 build_ros.sh 文件
./build_ros.sh1.错误1这里是ROS_PACKAGE_PATH的问题，在运行时，ROS 会优先查找最前端的工作空间中是否存在指定的功能包，如果不存在， 就顺序向后查找其他工作空间，直到最后一个工作空间为止（参考链接）。由于我已经添加了路径，但是在catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS路径下先找到了指定文件，与终端进入的路径不一样导致了错误（我猜的）。 解决办法：将先搜索到的文件夹删掉，当此工程编译好了再还原。
2.错误2找不到PCL头文件，参考链接
解决办法：将整个PCL相关头文件复制到该工程目录下，使用sudo cp -r命令 如果PCL库不是1.7版本的，修改 CMakeLists.txt 文件
find_package(Eigen3 3.1.0 REQUIRED)find_package(Pangolin REQUIRED)# adding for point cloud viewer and mapper#find_package( PCL 1.7 REQUIRED )find_package( PCL REQUIRED )3.错误3参考链接 在ORB_SLAM2_modified/Examples/ROS/ORB_SLAM2/CMakeLists.txt文件中添加
-lboost_system上一篇：【今日七夕】 (© Martin Hale/Minden Pictures)(今夕七夕)
下一篇：汉密尔顿山顶的利克天文台，美国加利福尼亚州 (© Jeffrey Lewis/Tandem Stills + Motion)(汉密尔顿岛在哪里)
