位置: IT常识 - 正文

RealSense D435i深度相机介绍(realsense d415参数)

编辑:rootadmin
RealSense D435i深度相机介绍 文章目录D435i硬件结构及各个组件原理详解前言一、硬件参数信息二、视觉处理器D4三、深度模块四、红外投影仪(Infrared Projector)五、彩色图像信号处理机(ISP)六、 IMUD435i硬件结构及各个组件原理详解前言

推荐整理分享RealSense D435i深度相机介绍(realsense d415参数),希望有所帮助,仅作参考,欢迎阅读内容。

文章相关热门搜索词:realsense d435 原理,realsense d435i参数,realsense d435价格,realsense d435 和d435i区别,realsense d435i imu,realsence d435,realsense d435i深度标定,realsense d435i深度标定,内容如对您有帮助,希望把文章链接给更多的朋友!

RealSense 是一款立体视觉深度相机,如下图所示,其集成了两个红外传感器(IR Stereo Camera)、一个红外激光发射器(IR Projector)和一个彩色相机(Color Camera)。立体深度相机系统主要包括两部分:视觉处理器D4和深度模块。主机处理器连接 USB 2.0 / USB 3.1 Gen 1。视觉处理器 D4 位于主处理器主板上,RGB颜色传感器数据通过主处理器主板和 D4 板上的彩色图像信号处理器(ISP)发送到视觉处理器D4。IntelRealSense D435i提供了完整的深度相机模块,集成了视觉处理器、立体深度模块、RGB 传感器以及彩色图像信号处理模块。深度模块采用立体视觉的左右成像器、可选的红外激光发射器和 RGB 色彩传感器。

RealSense D435i深度相机介绍(realsense d415参数)

一、硬件参数信息最高 1280×720 双目深度分辨率;最高 1920×1080 RGB 分辨率;最高 90 FPS 深度视频流。深度流与普通 RGB 视频流类似,只不过每个像素点的值不再是 RGB 或灰度值,而是物体相对于相机的距离;更大的85度左右的镜头视场(FOV);只能对相同帧率的 RGB 与深度视频流做同步设置;双目 baseline 为 50 mm;深度探测范围 0.2 m ~ 10 m ;6DOF追踪功能(six degree of freedom);深度坐标系以左侧相机为中心(上图中 centerline of 1/4-20 是指三脚架螺丝空的中心);内含一个 6 自由度的 IMU,对应刚体在三维空间中 6 种运动方式:前后、左右、上下的平移,以及绕刚体三个轴的旋转 —— 绕前后方向轴旋转 roll, 绕左右方向轴旋转 pitch, 绕上下方向轴旋转 yaw;二、视觉处理器D4

英特尔RealSense D4视觉处理器(VPU)是一款高性能ASIC(专用集成电路),采用28纳米工艺,用于处理来自D435i立体摄像头的数据。与RealSense深度模块配合使用时,D4 VPU能够输出深度和全高清RGB数据,而无需专用的GPU或主处理器。该处理器采用小尺寸和BGA封装,对于要将ASIC设计导入到系统板和子卡上以尽可能提高定制程度的开发人员而言是一项理想选择。该VPU还可以预先安装在紧凑的电路板上以打造交钥匙解决方案,从而满足寻求以快速简便的方式将D435元件集成到其产品中的集成商的需求。

三、深度模块

RealSense D435i拥有完整的模块系列,简化了系统的集成,同时采用带立体图像传感器的优质校准成像子系统,在与视觉处理器配对时,可通过USB输出深度数据。英特尔RealSense D435i深度相机使用立体视觉来计算深度,这里的深度像素值是来自成像器平行平面的测量值。立体视觉实现包括左成像仪、右成像仪和可选的红外投影仪。红外投影仪投射不可见的静态红外图案,以提高低纹理场景中的深度精度。左和右成像器捕捉原始场景并将成像数据发送到深度成像(视觉)处理器,深度成像(视觉)处理器通过将左图像上的点与右图像相关联并通过左图像上的点与右图像之间的移位来计算图像中每个像素的深度值。深度像素值被处理以生成深度帧。随后的深度帧创建深度视频流。深度相机传输实时深度数据和彩色数据的速率可以达到每秒90倾,并且在嵌入式D4 ASIC在板上就可以完成所有用于生成深度数据的处理。

四、红外投影仪(Infrared Projector)

红外投影仪通过在场景上投射静态红外图案来增加低纹理场景的纹理,从而提高立体摄像机系统确定深度的能力。红外投影仪在正常运行情况下满足1级激光安全要求。立体声深度模块上有电源传输和激光安全电路。根据投影场的不同,红外投影仪分为标准投影仪和宽投影仪。

五、彩色图像信号处理机(ISP)

颜色传感器数据被发送到视觉处理器D4板上的离散图像信号处理器(ISP)进行图像调整、图像缩放和处理功能,以帮助补偿透镜和传感器固有的不准确性,提供更好的图像质量。处理后的彩色图像被发送给视觉处理器D4。

六、 IMU

一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺仪,加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号,而陀螺仪检测载体相对于导航坐标系的角速度信号,测量物体在三维空间中的角速度和加速度,并以此解算出物体的姿态。在导航中有着很重要的应用价值。凭借内置的IMU单元,实现6DOF追踪功能。

本文链接地址:https://www.jiuchutong.com/zhishi/290707.html 转载请保留说明!

上一篇:React中的setState使用细节和原理解析(react中的key的作用)

下一篇:Invergarry村庄附近的森林,苏格兰 (© Matt Anderson Photography/Getty Images)(/locate village村庄)

  • 横幅属于什么税收大类?
  • 什么是实收资本其入账价值如何确定
  • 补缴所得税的账务处理
  • 企业可以采用多品牌战略吗
  • 小规模纳税人第一次网上报税
  • 非同一控制下用什么法
  • 将外购的货物赠送给儿童福利院,进项税
  • 公司名字开错了,认证过了怎么处理
  • 柴油可以销售吗
  • 注销时公司账上没有钱付股东投资款
  • 增值税与实际缴纳不符
  • 异地工程缴纳增值税
  • 金税三期里有员工无工资如何申报?
  • 加油款可以开专用发票吗
  • 个人技术转让所得需要交税吗
  • 普通发票税收
  • 企业的其他业务是什么
  • 现金支票存根会计要签字吗
  • 其他应付款在贷方,借方是什么科目
  • 金蝶k3固定资产反结账
  • 不锈钢材料开票
  • 携程只有电子发票吗
  • 如何增加发票数量和额度
  • 离职有补偿金的可不可以领取失业金
  • 超过五年的未弥补亏损怎么处理?
  • windows11开始菜单点击没反应
  • linux alias永久生效
  • 开办费摊销从什么时候开始
  • 任务栏音量图标点击无反应
  • 如何让电脑安全
  • 会计实务中计提是什么意思
  • 置换土地如何做账务处理
  • 物业公司成本费用
  • 可抵免境外所得税税额
  • 人力资源规划系统包括哪些主要内容
  • 如何通过手机号码查对方在哪里
  • php递归函数的例子
  • php时间函数代码
  • 小额贷款企业收利息吗
  • 前后端交互用什么技术
  • 解决跨域问题的注解
  • 资信证明好开吗
  • 工厂杂工工资
  • 其他资本公积主要包括
  • 小微企业报税是多久报一次
  • 同一控制下企业合并
  • 会计政策变更追溯调整的年限
  • 固定资产进项留存怎么算
  • 摊余成本有什么用
  • 异地设立分公司怎么办理?
  • 安全生产费实际发生
  • 房地产开发企业资质证书
  • 免抵退税和留抵退税计算题
  • 运费不支付会怎么样
  • 应付职工薪酬账户贷方登记的是
  • 长期借款计提利息会计分录怎么做
  • 销售费用和管理费用的税前扣除
  • 企业应如何降低消费者
  • 往来账项询证函怎么填写
  • 残联对残疾人的补助资金是多少
  • CentOS中mysql cluster安装部署教程
  • linux的rz sz命令
  • win10开始无法打开
  • 激活窗口的菜单的快捷键
  • mssearch.exe - mssearch是什么进程 有什么用
  • linux系统怎么访问网页
  • linux主要充当什么样的服务角色
  • u深度如何装win7系统
  • vsftpd怎么配置
  • 批处理 /b
  • CSS锦囊
  • cocos 2d x
  • Unity3D游戏开发培训课程大纲
  • opengl metal
  • javascript教程chm
  • 收集linux日志
  • unity androidx
  • window运行怎么打开
  • 常见的java数据类型有哪些
  • 中心组学习的意义?
  • 免责声明:网站部分图片文字素材来源于网络,如有侵权,请及时告知,我们会第一时间删除,谢谢! 邮箱:opceo@qq.com

    鄂ICP备2023003026号

    网站地图: 企业信息 工商信息 财税知识 网络常识 编程技术

    友情链接: 武汉网站建设