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使用D435i相机跑ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master稠密建图编译（实时彩色点云地图加回环+保存点云地图）(相机4244)
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本文写于2022年11月25日。
系统版本Ubuntu18.04 + ROS melodic
一、准备工作ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master 是基于 ORB_SLAM2 改动的， ORB_SLAM2 编译前一些库的安装以及编译时的报错参考此篇博客
下载源码ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master源码地址 建立ROS工作空间 ~/ORB-SLAM2_ws/src 如果没有安装 Ros Melodic ，参考Ubuntu18.04安装Ros Melodic 以及测试rviz 如果安装了 Ros Melodic ，没有创建ROS空间，参考此篇博客
二、编译 ./build.sh1.删除一些build文件夹删除ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master/Thirdparty/DBoW2/build 文件夹
2.创建 Vocabulary 文件夹将 ORB_SLAM2 下的 Vocabulary 子文件夹复制粘贴到 ORB_SLAM2_modified 文件夹下
3.编译进入 ORB_SLAM2_modified 文件夹
cd ORB_SLAM2_modified给 build.sh 文件权限
chmod +x build.sh编译 build.sh 文件
./build.sh1）错误1原因：ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master/tools里的bin_vocabulary文件出问题了，在编译的时候会将此文件删除导致出现该文件不存在的问题。 解决办法： 1）打开build.sh文件，将最后几行注释掉 编译一下，ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master/tools里的bin_vocabulary文件正常了，将build.sh文件，将最后几行取消注释再次编译，不报错了。
下面两个问题解决参考链接
4.解决 段错误（核心已转储）改动一在 CMakeLists.txt 中删除 -march=native（12行左右）
#原来的set(CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS} -Wall -O3 -march=native ")set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall -O3 -march=native")#改成set(CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS} -Wall -O3")set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall -O3")在 Thirdparty/g2o/CMakeLists.txt中删除 -march=native（57行左右）
#原来的SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "${CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE} -O3 -march=native") SET(CMAKE_C_FLAGS_RELEASE "${CMAKE_C_FLAGS_RELEASE} -O3 -march=native") #改成SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "${CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE} -O3") SET(CMAKE_C_FLAGS_RELEASE "${CMAKE_C_FLAGS_RELEASE} -O3") 改动二在有定义Eigen的头文件中添加预编译命令EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW 我在include路径下Converter.h、LoopClosing.h、PointCloude.h这三个文件做了修改 LoopClosing.h文件，将下面的注释了，在上面添加了 我改了之后偶尔也会遇到段错误，暂时没啥办法。
5.viewer视图里只有坐标系，没有点云1.改动pointcloudmapping.h文件#原来的bool loopbusy;#改为bool loopbusy = false;
由于我安装了pcl1.8的库，作者源码给了pcl1.7的库，导致pointcloudmapping.h头文件重复包含了，整个代码是灰色的，所以将作者源码pcl整个文件夹删掉了，并且将CMakeLists.txt中find_package( PCL 1.7 REQUIRED )改成了find_package( PCL 1.8 REQUIRED )。
2.查看TUMx.yaml文件里有没有点云地图的参数，没有就加在最后面PointCloudMapping.Resolution: 0.01meank: 50thresh: 2.06.运行TUM数据集使用如下命令./bin/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.bin path_to_settings path_to_sequence path_to_association 我的命令如下
./bin/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml /home/d/文档/数据集/TUM数据集/rgbd_dataset_freiburg3_long_office_household /home/d/文档/数据集/TUM数据集/rgbd_dataset_freiburg3_long_office_household/associations.txt最后保存了result.pcd点云文件
三、编译 ./build_ros.sh1.将该工程添加至 ROS_PACKAGE_PATH打开终端输入
sudo gedit ~/.bashrc在最后一行插入
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/ORB-SLAM2_ws/src/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master/Examples/ROS注： ~/catkin_orb/src/ 为我 ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master 的路径，需要改成自己的文件路径
刷新 bash
source ~/.bashrc检验 ROS path 是否被识别
echo $ROS_PACKAGE_PATH显示了刚刚加入的路径，说明ROS路径配置成功了
2.编译前修改一个文件3.编译进入 ORB_SLAM2_modified 文件夹
cd ORB_SLAM2_modified给 build_ros.sh 文件权限
chmod +x build_ros.sh编译 build_ros.sh 文件
./build_ros.sh1.错误1找不到pcl库，原来是Examples/ROS/ORB_SLAM21/CMakeLists.txt也是在找pcl1.7库，把include_directories(/usr/include/pcl-1.7)改成include_directories(/usr/include/pcl-1.8)。
2.错误2编译时这样 运行时这样 解决办法：（具体为啥不清楚，但是这样编译后可以运行） 步骤1：删掉ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master/lib文件夹下的图片中三个文件 步骤2：在ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master/Examples/ROS/ORB_SLAM21/CMakeLists.txt里做如下修改
4.运行首先在进入到realsense-ros下，打开终端
source devel/setup.bashroslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch接着在~/ORB-SLAM2_ws/src/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master文件夹下再打开一个终端输入
rosrun ORB_SLAM21 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/ROS/ORB_SLAM21/MyD435i.yaml运行一直会有问题段错误 (核心已转储)，但是多运行几次就可以了。
