位置: IT常识 - 正文

激光雷达(LiDAR)点云数据知多少?(激光雷达lidar特点)

编辑:rootadmin
激光雷达(LiDAR)点云数据知多少?

推荐整理分享激光雷达(LiDAR)点云数据知多少?(激光雷达lidar特点),希望有所帮助,仅作参考,欢迎阅读内容。

文章相关热门搜索词:激光雷达lidar,激光雷达的作用,激光雷达lidar2100,激光雷达lidar,激光雷达(LiDAR)森林生态应用培训班伙食,激光雷达(LiDAR)森林生态应用培训班伙食,激光雷达(LiDAR)技术及市场,激光雷达(LiDAR)森林生态应用培训班伙食,内容如对您有帮助,希望把文章链接给更多的朋友!

近几年,不少车企纷纷推出智能车型,落地L2~L4等级的辅助驾驶技术,提供自动泊车、自动巡航、低速自动驾驶功能;另外还有许多机构在无人车、自动驾驶船舶等领域取得不错的研究成果。

这些都得益于“自动驾驶”技术的发展,为智能交通创造了更多的可能。

在自动驾驶系统中,激光雷达作为环境感知设备,其采集的点云数据对三维目标检测、反馈周围是否有障碍物、距离前车有多远等起着重要作用。

下面给大家具体介绍一下。

01 什么是激光雷达点云数据

激光雷达(LiDAR)点云数据,是由三维激光雷达设备扫描得到的空间点的数据集,每一个点都包含了三维坐标信息,也是我们常说的X、Y、Z三个元素,有的还包含颜色信息、反射强度信息、回波次数信息等[1]。

点云信息示意(图源:网络)

 它们是如何产生的呢?

02 激光点云数据的采集方式

激光点云数据,由车载激光扫描系统向周围发射激光信号,然后收集反射的激光信号得来的,再通过外业数据采集、组合导航、点云解算,便可以计算出这些点的准确空间信息。

看上去一个简单的数据获取,其实包含了较为复杂的设备结构及数据采集过程。

一种典型的激光雷达传感器系统组成(图源:参考资料[2])

比如,就车载激光扫描系统而言,包括了激光扫描仪、CCD相机、惯性测量装置(IMU)、里程计(DMI)、全球定位系统(GPS)、计算机及控制单元等。

另外,由于三维激光雷达传感器的系统结构特点与工作原理,使其具有固定范围的水平视角和垂直视角,所以在数据采集、分析过程中,需要对水平分辨率和垂直分辨率进行分析,考虑每个数据点之间的距离精度,根据结果为后续点云数据处理方法的相关参数提供设置参考[2]。

KITTI点云数据预览效果(图源:参考资料[3])

 03 三维激光点云数据特点

三维激光雷达传感器采集的场景点云数据,一般具有以下典型的特征[2]:

1. 稀疏性

与固定尺寸的二维图像中固定的像素数量截然不同,三维激光点云本质上是一种低分辨率的离散化采样,此外,环境场景的不同也会导致固定线数的激光雷达采集到的不同数量的点,这些均导致了点云数据固有的稀疏性。

2. 无序性

与二维图像的像素排列严格有序不同,点云数据是无序的向量的集合,其中的点不具有固定的排列顺序,任何一种排序组合的方式进行输入描述,其代表的都是同一组点云数据。

激光雷达(LiDAR)点云数据知多少?(激光雷达lidar特点)

3. 空间分布不均匀

随着检测距离的增加,具有固定水平和垂直角度分辨率的激光雷达的距离检测精度在不断降低。具体表现为距离激光雷达传感器越近的物体,其表面被采集的点的数量就越多,其对应的点云也就越稠密,反之,距离越远,对应的点云也越稀疏。

4. 表示信息的有限性

由于场景中三维物体的自遮挡,使得激光雷达只能检测到三维物体的一部分表面,这也导致了点云数据只能表示物体的一部分几何信息。

04 三维点云数据集

通过深度传感器如激光雷达对环境场景进行数据采集,并且进行数据标注,最后形成的一定规模的数据集。可用于自动驾驶技术领域相关算法和计算机视觉算法的验证与性能评估。比如常用的KITTI数据集。

那三维点云数据可以用来干什么?

05 三维点云数据的应用方向

三维点云在自动驾驶领域中的应用可以分为以下两个方面:

基于场景理解和目标检测的实时环境感知和处理;基于可靠定位和参考的高精度地图和城市模型的生成和构建。06 数据集资源

OpenDataLab平台已经上架KITTI系列数据集,提供了完整的数据集信息、统一的脚本格式、流畅的下载速度,欢迎体验!

· KITTI2012

https://opendatalab.com/datasets/66

· KITTI Tracking

https://opendatalab.com/datasets/129

· KITTI Object

https://opendatalab.com/datasets/130

· KITTI Flow 2015

https://opendatalab.com/114

· KITTI Flow 2012

https://opendatalab.com/160

· KITTI Scene Flow 2015

https://opendatalab.com/112

· KITTI Stereo 2015

https://opendatalab.com/116

· KITTI Stereo 2012

https://opendatalab.com/159

· KITTI Odometry 2012

https://opendatalab.com/161

参考资料:

[1]https://mp.weixin.qq.com/s/mN95DvNj2CCvPoxDJUkVuA

[2]张杰. 基于激光雷达点云的船舶目标检测方法研究[D].哈尔滨工程大学,2021.

[3]https://blog.csdn.net/qq_16137569/article/details/118873033

最新数据集上架动态、最全数据集内容解读、最牛大佬在线答疑、最活跃的同行圈子……欢迎添加微信opendatalab_yunying,共享最新信息

本文链接地址:https://www.jiuchutong.com/zhishi/298452.html 转载请保留说明!

上一篇:使用Python进行网站页面开发——HTML(pythonnetworkx)

下一篇:免费开源的图片修复工具Lama Cleaner(免费开源的图片app)

  • 有限合伙需要报增值税吗
  • 税后营业利润和利润总额的区别
  • 电子银行承兑汇票查询
  • 通行费电子发票没有通行费字样
  • 未开具发票负数的原因
  • 计算产品当月生产成本
  • 自建固定资产入账
  • 嵌入式软件运行的主要流程是什么
  • 购买固定资产的账务处理
  • 计提本月工会经费计提基数
  • 公司现金支票取现用途怎么填写
  • 实收资本转出怎么做账
  • 其他公司向本企业借款
  • 促销赠品的会计处理
  • 产品成本的计算公式
  • 实习生需要缴纳个税吗?
  • 工程改造合同印花税
  • 注销时分公司欠款怎么办
  • 个人是否可以开展募捐
  • 增值税附加税什么情况交
  • 营业外支出怎么冲减
  • 各地土地使用税区域差距大
  • 行政单位结转结余形成的原因
  • win11安卓子系统在哪打开
  • flash player用不了怎么办
  • 固定资产清理是三栏式还是多栏式
  • php的递归
  • 股东变更需要哪些手续的法律规定
  • vue.js前端
  • 劳务公司账务处理办法
  • 事业单位在建工程会计账务处理
  • 最新版本金铲铲强势阵容
  • Yii2中简单的场景使用介绍
  • 建筑劳务费发票有进项抵扣吗
  • 销售过程会计核算视频
  • 免费学电脑的网站
  • 应收账款周转率多少合适
  • java方法的返回值类型有哪些
  • python os.path模块
  • MySQL Proxy的安装及基本命令使用教程
  • 长期待摊费用计提摊销的会计分录
  • 不抵扣勾选是什么
  • 2020年小规模纳税人增值税政策
  • 建筑施工仪器设备有哪些
  • 期货风险准备金计提比例
  • 计提资产减值准备时,借记的科目是
  • 包装物的账务处理例题
  • 电商平台经销商
  • 一般纳税人购进普票怎么做分录
  • 公司成立前的费用发票可以入账吗
  • 支付股东借款现金流量表怎么填
  • 预提费用处理
  • 总分包模式和总承包模式
  • 时段与时点
  • 进项税额抵扣好还是不抵扣好
  • 视同销售的账务处理方法
  • 五险一金怎么用呢
  • 营业执照注册资金变更
  • 如何查看windows密钥
  • 删除微软
  • centos配置kdump
  • linux的io
  • 苹果电脑怎么下魔兽争霸
  • msxct.exe - msxct是什么进程 有什么用
  • win10预览文件怎么显示内容
  • 如何改变linux终端界面的颜色
  • win7 64位系统QQ自动退出重新登录提示您已登录不能重复登录的解决方法
  • linux怎么清除内存
  • cocos2d-x 3.4 windows 环境配置
  • unity总结
  • opengl es4
  • 消耗cpu的软件
  • android camera1
  • shell读取文本
  • 如何彻底删除android
  • unity vtext
  • 一年内在两家公司任职个税汇算清缴
  • 贵州税务举报
  • 合伙企业可以融资吗
  • 企业支付的年度报告审计费
  • 免责声明:网站部分图片文字素材来源于网络,如有侵权,请及时告知,我们会第一时间删除,谢谢! 邮箱:opceo@qq.com

    鄂ICP备2023003026号

    网站地图: 企业信息 工商信息 财税知识 网络常识 编程技术

    友情链接: 武汉网站建设