Bullet之了解Force Torque Impulse

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在了解Force Impulse Torque 之前，先来看看setLinearVelocity，setAngularVelocity

一个是线速度，一个是角速度

理解起来是很简单的设置body的线速度和角速度

现在来了解Force

applyCentralForce 给body提供一个作用力，查看源码

可知在body原有作用力的基础上再加force*m_linearFactor，至于这个m_linearFactor

就是对施加的力三个方向各缩放一定的倍数。

applyForce 同样是给body提供一个作用力，

向量的叉乘得到垂直于这两个向量的另一个向量

rel_pos.cross(force*m_linearFactor)可以得到扭转力

假设force = (0, 0, -), rel_pos = (0, 1, 0)，

Force * rel_pos = (-, 0, 0),得到绕x轴的扭转力

记住applyForce并不是单独施加力

现在来看Torque

前面的applyForce已经提到过，提供一个扭转力

假设torque = (, 5, -)

就是绕torque.normalize这个轴旋转。

现在来了解Impulse

把所有的Impulse都列了出来，关于冲量的介绍可以看百科。

既然要用，简单理解impulse * 质量的倒数 = 增加的速度（线速度或者角速度）

看源码就知道了applyCentralImpulse，applyImpulse就跟applyCenterForce 和 applyForce 差不多

如果要用Force使body移动就要每帧都去施加力，Impulse是瞬间提供一个速度，只在需要时施加

对于set****Factor只有在apply***时才使用，而set***Velocity不使用。

void clearForces ()

清除施加的Force和Torque，但body还是会受重力的影响。

_ballBody->setActivationState(ACTIVE_TAG);

当然在施加作用力时，要将body的状态设置为活动，只有活动的对象才能被模拟，这也是优化的一个方面。

没有源码，没有示例，只是简单了解，不足很多，只为学习。

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